起重机、起重机塔臂控制方法和装置

摘要

本发明提供了一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置，涉及工程机械技术领域。起重机在伸缩油缸上设置用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度的距离传感器，同时在塔臂卷扬上设置用于检测卷扬的转动圈数的圈数检测机构，以使控制器能够获取主臂的实际长度和卷扬放出的绳索实际长度，并根据主臂的实际长度计算得到卷扬放出的绳索目标长度，根据绳索目标长度与绳索实际长度的对比结果调整卷扬放绳或收绳的速度，以使主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内，塔臂和主臂之间通过长度关系调整来实现协同调控，控制精度较高，从而保持起重臂在举升或下降过程中的良好姿态，有效防止起重机倾翻，起重机的可靠性更好。