一种基于PID控制的交叉耦合控制算法和系统

摘要

本发明公开了一种基于PID控制的交叉耦合控制算法和系统，首先采用滑模变结构控制器作为单轴位置跟踪控制，有效减小各轴位置跟踪误差。为进一步减小轮廓误差，引入基于PID控制的交叉耦合控制策略来消除各轴参数不匹配的影响，并利用神经网络的自学习能力，自适应整定PID参数，有效解决PID参数难整定的问题。最后通过仿真实验结果表明，所提控制算法有效，能显著减小伺服系统的轮廓误差。