一种适用于防波堤巡检无人机的近红外视频自动导航方法

摘要

本发明公开了一种适用于防波堤巡检无人机的近红外视频自动导航方法，其通过步骤1)利用配置在无人机云台上的近红外摄像头进行连续图像采集，获得矩阵数据，2)将每幅图像转换为直方图，并通过区分水体和防波堤的阈值t，将水体和防波堤的像素值重新定义，3)利用每幅二值图像中像素值为1的像素个数与标准值比较实现飞行高度调节，4)通过计算每幅二值图像中像素值为1的像素的横坐标x的平均值x₀，调节平移方向，同时利用横坐标x与纵坐标y的回归线调转机头；该适用于防波堤巡检无人机的近红外视频自动导航方法保证每张采集的图像均为有效图像，即每张图像中防波堤均位于照片正中位置，有效提高了防波堤巡检的作业效率和航拍质量。