基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法

摘要

本发明公开了一种基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法，涉及机器视觉技术领域，该方法首先通过融合颜色特征和法线方向直方图特征，基于支持向量机得到初步分割结果，去除大部分背景区域，然后将初步分割结果转换为点云，通过对点云欧式聚类为点云团后提取点云团的视点特征直方图，基于k近邻算法和随机森林算法根据视点特征直方图再次判断点云团是否对应水果区域，从而可以再次去除初步分割后仍然残留的背景等非水果区域，筛选出最终的水果点云团也即水果区域，该方法结合颜色信息和三维几何信息，利用物体表面法线等几何特征来辅助水果点云的分割，可以在一定程度上提高水果识别的准确率，降低误检率。