一种无约束仿生软体节肢机器人及其驱动方法

摘要

本发明公开了一种无约束仿生软体节肢机器人及其驱动方法。软体机器人能够通过自身形变适应外部环境，能够在空间狭小的环境中进行作业。本发明一种无约束仿生软体节肢机器人，包括足肢、驱动组件、集成电路基板和机体；足肢包括安装质量块、第一气动关节、第二气动关节和足尖垫块。第一气动关节与第二气动关节结构相同，均包括端部杆、弹性液囊和弹性带。驱动组件包括正电极、负电极和储液囊体。正电极、负电极分别设置在储液囊体的两侧。本发明的通过施加电压到驱动组件，增大内部液体压力，从而驱动关节运动，采用这种驱动方法避免了额外的液压源和一些控制阀，极大地减小了机器人本身体积，并且可以实现机器人无外部线路，即无约束运动。