一种多线驱连续体机械臂驱动线耦合关系的统一解耦方法

摘要

本发明提供了一种多线驱连续体机械臂驱动线耦合关系的统一解耦方法，它解决了现有技术中三线驱及三线驱以上连续体机械臂驱动线长度间耦合关系的求解还没有统一的解决方案的问题；通过分析驱动线长度间耦合关系，给出n线驱连续体机械臂驱动线长度耦合关系求解的统一解决方案。其技术方案为：基于分段常曲率假设，通过建立机械臂关节的几何模型推出多线驱连续体机械臂驱动线长度与机械臂弯曲方向和弯曲角度间的解析关系；利用代数法分析驱动线间的耦合关系，并引入比较因子，给出n线驱连续体机械臂驱动线长度耦合关系求解的统一解决方案；得出只需非中心对称的两根驱动线长度即可唯一确定机械臂弯曲方向和弯曲角度。