基于路口点和路段的变电站作业机器人路径规划及导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于路口点和路段的变电站作业机器人路径规划及导航定位方法，主要包括：机器人自身位置与姿态检测、构建变电站环境地图、地图数据优、机器人定位、路网构造、局部路径规划、全局路径规划、机器人自主导航及路径中断与障碍处理。本发明采用主动蒙特卡罗粒子滤波定位算法和模板匹配算法相结合的定位算法和基于路口点与路段的多层路网算法，能够实现机器人在不同速度要求下的快速定位并能快速处理大量巡检任务需求下的全局路径优化。本发明适应性强，可在不同形状的道路上让机器人完成指定的巡检任务，能对道路上的障碍物进行有效的检测和选择性地绕行，整个过程不需要人工干预。