抑制传感器位置速度先验误差的加权多维标度TOA和FOA多源协同定位方法

摘要

本发明公开一种抑制传感器位置速度先验误差的加权多维标度TOA和FOA多源协同定位方法，首先利用多个运动传感器获得多个不相关运动辐射源信号的TOA观测量和FOA观测量；接着针对每个辐射源，利用距离观测量和距离变化率观测量构造两个标量积矩阵，由此形成多维标度伪线性方程，并将各个辐射源的伪线性方程合并成1个高维度的伪线性方程；随后定量分析TOA/FOA观测误差以及传感器位置和速度先验观测误差对高维伪线性方程的影响，以确定最优加权矩阵，并进而形成用于协同定位的线性最小二乘估计优化模型；最后利用优化理论获得该模型的最优闭式解，由此得到各个辐射源的位置向量和速度向量的估计值。本发明能够提高对每个辐射源的定位精度。