一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法

摘要

本发明公开了一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法，通过ICP算法处理相邻两帧图像中的匹配点对，使四轴飞行器实现精确定位，同时生成能够准确表征周围环境的稠密地图。再将稠密地图转化为适合用于碰撞检测算法的八叉树地图，通过四轴飞行器与八叉树地图碰撞检测反馈回来的结果，得到改进的RRT*算法所需要的障碍物约束，进而实时地规划出可通行的路径。四轴飞行器沿着规划好的路径飞行，便可以成功避开障碍物，到达预先设定好的终点。