电动轮汽车转向路感及整车稳定性控制方法

摘要

本发明提供了一种电动轮汽车转向路感及整车稳定性控制方法，先建立转向及整车系统动力学模型，然后设计理想转向路感特性图，再求解转向路感控制器，为驾驶员提供合适大小的转向路感，最后求解整车稳定性控制器，使整车在各种工况下保持稳定行驶。本发明考虑到外界干扰、路面参数变化、传感器噪声等因素，进行鲁棒混合路感控制；再综合路感控制对汽车状态的影响，进行整车稳定性鲁棒控制。从而能有效改善电动轮汽车的转向路感和操纵稳定性。