基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法

摘要

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，首先建立液压系统的动力学数学模型并运用一阶欧拉法将其离散化；然后基于数学模型设计具有状态约束的模型预测控制器；最后基于数学模型设计离散扩张状态观测器。本发明在传统模型预测控制器的基础上融合了扩张状态观测思想，通过巧妙的设计模型预测方程并利用扩张状态观测器的干扰估计作为控制输出补偿，使得系统在同时存在状态约束和匹配干扰等情况下，控制性能不受影响且仍保持较高的稳态控制精度；本发明增强了传统模型预测控制对不可测外干扰的抑制作用，能够同时处理状态约束和抑制不可测外干扰对系统控制性能的影响，且获得了很好的跟踪性能。