自动驾驶车辆及其运动轨迹的动态规划方法及系统

摘要

本发明提供了一种自动驾驶车辆运动轨迹的动态规划方法，动态规划方法包括：获取当前时刻自动驾驶车辆的位置；感知自动驾驶车辆周围环境的环境数据；从环境数据中提取关于车道的车道信息；根据自动驾驶车辆当前时刻的位置、高清地图和车道信息获取自动驾驶车辆的第一可行驶区域；从环境数据中提取关于静态物体的静态信息；从环境数据中提取关于动态物体的动态信息，并根据动态信息预测动态物体的运动轨迹；根据第一可行驶区域、静态信息、运动轨迹、以及车道信息规划出第二可行驶区域。此外，本发明还提供了一种自动驾驶车辆及运动轨迹的动态规划系统。本发明技术方案有效解决了如何合理规划自动驾驶车辆运动轨迹的问题。