一种应用于复杂室内空间的TDOA-PDR-MAP融合定位方法

摘要

本发明公开了一种应用于复杂室内空间的TDOA‑PDR‑MAP融合定位方法。该方法利用基于声信号的定位技术在无遮挡的室内场景定位精度高的特点，将基于声信号的TDOA位置估计作为粒子滤波的量测信息，能够有效弥补PDR定位的累计误差，并提高PDR算法中的步长估计精度。PDR定位技术不易受到环境噪声和多径效应的影响、在短距离内的定位误差不大，将PDR定位模型作为粒子滤波的状态方程，能够弥补声信号定位在非视距环境的不足。同时，利用基于室内地图信息的位置约束，一方面能够对定位结果进行有效的校正，另一方面某些特定动作能够一次性消除误差，从而减少长时间定位的累计误差。本发明的方法和单TDOA定位、单PDR定位的定位精度相比，在相同环境下具有更高的精度。