一种轨迹速度规划方法及轨迹速度规划装置

摘要

公开了一种轨迹速度规划方法及轨迹速度规划装置，该方法包括：对于指定的目标轨迹MP，确定单个轴的加速度与合成加速度之间的关系系数f_i，得到点M为目标轨迹MP的起点，点P为目标轨迹MP的终点；确定关系系数f_i的最大值为B；根据关系系数f_i的最大值B和单个轴的加速度的最大值计算合成加速度的最大值a_rm，得到A为给定的最大加速度值；根据合成加速度的最大值a_rm和给定的进给速度F进行目标轨迹MP的速度规划。通过将单个轴的加速度的最大值设定为最大加速度A，进而确定合成加速度的最大值a_rm，提高了加工效率。