一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法，针对空间机械臂在运动过程中产生的震颤以及对平台的扰动进行最优路径规划，该方法采用多目标混沌粒子群优化算法，对机械臂运动中的关节轨迹参数进行优化，从而减小了机械臂运动对平台的反作用，降低了控制力矩峰值，减少了平台的扰动以及机械臂的震颤。规划出的机械臂轨迹平滑连续，可应用于多自由度的空间机械臂。本发明具有，通用性强，鲁棒性好，收敛速度快等特点。