一种基于力反馈的木雕自适应控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于力反馈的木雕自适应控制装置及方法，装置包括用于放置待雕刻物的底盘、底盘固定装置、雕刻刀具、控制雕刻刀具的旋转的高速电机、五个雕刻刀具的位移轴和驱动的位移轴的五个伺服电机，及上位机电脑；位移轴包括X轴、Y轴、Z轴、旋转B轴、旋转C轴；五个伺服电机分别驱动五个位移轴；每个伺服电机通过一个伺服驱动器驱动运转，五个伺服电机驱动器均通过五轴伺服控制器控制，从而使雕刻刀具在五个自由度上位移；底盘具有力矩传感器和重力感应器；且收集扭矩、力矩、重力对上位机电脑内的刀路文件进行调整，从而实现雕刻过程中的基于力反馈的自适应控制。