一种转向盘突变力矩人性化调节的汽车紧急避撞控制方法

摘要

一种转向盘突变力矩人性化调节的汽车紧急避撞控制方法涉及汽车先进驾驶辅助技术领域，该方法利用植有汽车紧急避撞控制算法的路径动态规划与实时跟踪控制模块根据实时采集的障碍物位置信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角，控制汽车实现避撞；在控制避撞过程中，通过植有转向盘突变力矩人性化调节算法的EPS力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角，确定补偿控制力矩，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现转向盘突变力矩人性化调节的汽车紧急避撞。本发明以避撞距离最短和平滑转向为优化目标，采用不碰撞约束代替了路径动态规划，能够实现汽车的紧急避撞，并有效提高系统实时性。