一种三阶轮廓误差实时估计方法

摘要

本发明提供一种三阶轮廓误差实时估计方法，属于机器人与高档数控机床技术领域，涉及一种用于任意曲线路径多轴联动轮廓跟踪控制任务中的空间轮廓误差实时估计方法。该方法利用三阶泰勒展开法对理想运动位置邻域内的理想曲线轮廓进行近似表示，依据各进给轴以及运动轨迹的速度、加速度、加加速度参数建立实际运动位置到三阶近似轮廓距离的计算模型，通过盛金公式求解该模型的解析解，获得具有三阶精度的轮廓误差估计值。该方法可实现无需利用理想轮廓几何模型的轮廓误差高精度实时计算，对保障多轴联动轮廓跟踪精度具有重要意义。