一种基于免标记锚点检测的仪器设备位姿测量及误差补偿方法

摘要

本发明提供一种基于免标记锚点检测的仪器设备位姿测量及误差补偿方法，包括使用已训练好的DeepLabCut深度神经网络模型检测出仪器设备在图像上的锚点，输出各个锚点在图像中的X坐标、Y坐标及置信度；初始化阶段，使用标定板标定相机参数、测量仪器锚点的物理距离，所有锚点、其世界坐标、锚点之间的距离共同构成锚点网络拓扑；在新的图像上检测出锚点集，根据锚点网络拓扑、世界坐标、相机内参计算出此时的旋转矩阵、偏移向量，计算出锚点的相机坐标。则仪器的整体位姿便为旋转矩阵、偏移向量，其中各个锚点的相机坐标则是各个锚点在空间中的位置。