小型无人直升机的火灾检测与跟踪方法

摘要

本发明公开了一种小型无人直升机的火灾检测与跟踪方法，包括以下步骤：系统初始化、开启地面站系统以及GIS平台，采集彩色图像和红外图像；根据颜色找出彩色图像中的可疑区域，根据灰度找出红外图像中的可疑区域；提取彩色图像中可疑区域的颜色，灰度共生矩阵特征；提取红外图像中可疑区域圆形度，面积变化率特征；经过离线训练后使用SVM的分类决策判定是否是火灾；机载处理器计算红外图像中火点坐标并发送给云台，云台实时跟踪火点；云台的惯性测量单元获取红外摄像头的姿态角；地面站结合小型无人直升机的经纬度、高度、偏航角信息和姿态角计算出火点的精确经纬度定位信息；最终GIS平台把火点的精确定位在地图上标出。