一种基于事件相机的异步角点检测方法

摘要

本发明公开了一种基于事件相机的异步角点检测方法，技术方案是先构建由事件过滤器、SAE维护模块、候选事件角点选择模块、候选事件角点细化模块组成的异步事件角点检测系统；事件过滤器将异步事件流中的冗余事件过滤，得到将非冗余事件；SAE维护模块根据非冗余事件更新全局SAE结构，并在更新后的全局SAE结构中提取局部SAE结构；候选事件角点选择模块基于局部SAE结构在非冗余事件中选择候选事件角点；候选事件角点细化模块基于局部SAE结构计算非冗余事件的事件角点候选值，据此判定非冗余事件是否为事件角点；异步事件角点追踪器追踪事件角点，得到事件角点的运动轨迹。采用本发明可以提高异步角点检测的准确性和速度，获得的异步事件角点运动轨迹准确。