基于所需到达时间限制的四维轨迹速度调节方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于所需到达时间限制的四维轨迹速度调节方法及装置，其中，方法包括：S1：构建初始四维轨迹；S2：顺序读取一个所需到达时间RTA飞行计划航路点WPT_i；S3：判断预计到达时间ETA是否满足RTA的误差限制；S4：如果不满足误差限制时，则计算WPT_i的预计到达时间及其一阶、二阶导数，以得到速度调整参数SAP；S5：根据SAP以上一个带RTA限制的WPT_i‑1为起始点调整垂直剖面上的速度限制值，并重新进行轨迹预测，返回S3；S6：如满足误差限制时，则判断WPT_i是否为最后一个航路点，且如果是则结束，否则将i+1，并返回S2。该方法可以使轨迹能够满足各航路点所需到达时间的要求。