基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置及其实现方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置，包括车体、安装在车体上的末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、草莓收纳机构、控制机构；所述末端采摘机构为框体、切割一体式结构，安装在二自由度传动机构的末端，所述控制机构分别与末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、车体电连接，所述高架草莓无损采摘装置结构简单，操作方便，制造成本低；还公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘方法，采用末端采摘机构捕捉及剪切草莓，避免在夹取时对草莓造成损伤，采摘后的草莓通过滑道滑入草莓收纳筐中，避免在收纳时碰伤草莓，实现高架草莓的无损采摘及自动化操作，提高了作业效率。