使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备

摘要

本发明涉及使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备。一种基于加速度传感器和地磁传感器确定对象的角速度的处理器实施的方法，包括：基于误差四元数导出状态变量和状态变量的方差并且将基于四元数的旋转矩阵转换为基于误差四元数的旋转矩阵；根据基于误差四元数的旋转矩阵计算卡尔曼滤波器的观测矩阵和输出矩阵；在通过离散变换矩阵变换所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于所变换的状态变量的方差和所述卡尔曼滤波器的观测矩阵来计算所述卡尔曼滤波器的增益；在通过所述卡尔曼滤波器的增益校准所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于校准的状态变量和估计的四元数来计算四元数；以及基于所述四元数来计算角速度。