基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法

摘要

公开一种基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距f，基线宽度b，高度h，所述的双目立体摄像机的光轴与移动机器人的底盘平行，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置前方坡度预测方法，包括步骤：1、所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对，并形成深度信息z=f(x,y)；2、对成像点A’，计算投影角度θ=arctan(y^A/f)，对于平坦地面，成像点A’对应的地面点A的深度为z^A=h*f/y^A；3、如果深度z>z^A，则为下坡，坡度为α=；如果深度zA，则为上坡，坡度为α=；如果深度z=z^A，则为平面。