一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法，该系统包括铺设于地面的磁条、磁钉、RFID信标，电子地图和车载设备；磁条铺设于室内，磁钉稀疏地铺设于室外，RFID信标稀疏地铺设于室内和室外由磁条或磁钉形成的AGV运行轨道上，室内的最后一段磁条为直线段；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元；控制单元根据RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制，并在AGV离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据，实现AGV小车在室内外场景下的平稳运动。