一种离线编程轨迹生成方法及基于该方法的双机器人协同装配系统

摘要

一种离线编程轨迹生成方法及基于该方法的双机器人协同装配系统，系统包括具备视觉单元的双机器人工件装配区、计算机以及用于通信的无线模块。启动双机器人协同装配系统，触发视觉单元采集待装配工件图像，两台计算机通过运行离线编程软件使用轨迹生成方法得到工件装配所需轨迹以及轨迹所对应的代码。通过运行代码，两台机器人在相互通信的状态下既可以完成单机独立装配工作，又可以完成双机协同装配工作。本发明能够安全稳定地实现基于离线编程软件环境下双机器人协同装配工作的仿真与实际装配过程，整个装配过程安全可靠，精度高，鲁棒性强，适应多种类型工件的装配环境，能够满足双机器人协同装配的应用需求。