一种适用于PMSM伺服系统的快速响应高精度位置控制方法

摘要

本发明提出一种适用于PMSM伺服系统的快速响应高精度位置控制方法，所述方法包括计算电机的最大加速度，向伺服系统的速度调节器输入斜率大小为a_max的速度指令曲线，令电机以最大加速度进行加速，此阶段为快速响应阶段，以提高位置的响应速度为主要的优化目标；判断当前转速ω与最大转速ω_max之间的关系，决定当前状态；检测当前时刻的位置误差与α之间的关系，从而确定当前所处阶段，实现高精度位置控制。本发明能够有效地提高伺服系统位置控制的响应速度和稳态精度，相对于传统的PI控制方法，当位置误差非常小时，该方法显著的减小了消除位置误差的时间，同时不依赖于参数，在不同的PMSM伺服系统中均具有很强的适应性。