可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法

摘要

本发明公开了一种可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法。本发明在结构上包含：座椅、底架、两侧驱动单元、底部驱动单元、螺旋传动机构等组件。基于单排全向轮的特点，本发明通过将普通车轮替换为单排大全向轮的方式实现轮椅装置的全方位运动，同时，为了实现轮椅装置的自转运动，在底架中空内部安装底部驱动单元。两侧驱动单元包括安装于底架两侧对称分布的单排大全向轮；底部驱动单元由圆周均布分布的三个单排小全向轮所构成，三个单排小全向轮的速度可以合成为平面上任意方向的速度矢量，单排大(小)全向轮的结构主要由轮毂、大节轮、小节轮、轴套所组成。本发明可通过两侧驱动单元与底部驱动单元的相互作用实现轮椅装置的全方位运动。