手术机器人腕部的扭矩感测

摘要

一种包括铰接终端部的手术机器人部件，所述终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分。所述终端部进一步包括：位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许所述远端段和所述中间段围绕第一轴线相对旋转；和位于所述中间段和所述基端段之间的第二铰接件，所述第二铰接件允许所述中间段和所述基端段围绕第二轴线相对旋转。所述中间段包括：第三铰接件，所述第三铰接件允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；和第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器用于感测围绕所述第四轴线的扭矩。