一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法，属于依托惯导系统的行人定位技术领域。本发明将惯性器件固定在行人脚部，根据测量得的加速度和角速度实时解算行人的定位信息，同时，结合加加速度和角加速度幅值检测算法设计了自适应滑动窗口检测法，在系统解算过程中自适应地调整零速检测窗口长度，提高零速检测精度。再利用零速校正算法对零速区间内的行人位姿信息进行补偿，补偿后的位姿信息作为最终定位信息并输出。本发明增强了任意运动速度下惯性行人定位系统的适用性，减小了因行人运动速度变化而导致的误差补偿不充分的问题，并且不需任何外界辅助信息就可提高定位精度，计算量小，简单易操作。