柔性机械结构的振动控制方法和系统

摘要

本申请提供柔性机械结构的振动控制方法和系统。柔性机械结构高速运动会产生持续振动，严重影响工作效率和系统安全性。驱动命令经过本申请提供的新型振动控制器处理后，再驱动柔性机械运动，就可以将振动控制到最小程度。所提出的振动控制器具有较强的鲁棒性和较好的冲击抑制能力，可以应用到很多复杂动态过程的柔性机械领域，例如双吊车协同系统吊运较大体积负载。给出使用所提出的振动控制器在双吊车协同工作中实现振动抑制的系统和方法的实现方案。