一种基于Kinect传感器的机械臂零件图像识别抓取方法

摘要

本发明公开了一种基于Kinect传感器的机械臂零件图像识别抓取方法。采用张正友标定法对Kinect传感器的彩色相机和红外相机进行标定和配准；对机械臂和Kinect传感器进行手眼标定，采用Tsai两步法求解获得手眼变换矩阵；将Kinect传感器获得的待抓取零件的点云图预处理得到RGD图像，预先建立基于卷积神经网络方法的栅格化抓取位置检测模型，通过输入待抓取零件的RGD图像，得到待抓取零件在图像空间的抓取位置；根据手眼变换矩矩阵和机械臂逆解算法，将图像空间的抓取位置映射为机械臂抓取位姿和关节角，控制机械臂按照执行抓取任务。本发明方法从零件RGB‑D图像中检测到可行抓取位置，速度较快，结果可靠，检测模型泛化性能较好，稳定性高。