本发明公开了一种MIMO基于SISO偏格式无模型控制器与偏导信息的解耦控制方法,首先根据MIMO(Multiple Input and Multiple Output,多输入多输出)系统的耦合性特征与倾向性特征,将MIMO系统分解成多个相互耦合的SISO(Single Input and Single Output,单输入单输出)系统;SISO系统采用SISO偏格式无模型控制器进行控制;基于BP神经网络,将偏导信息作为输入,以综合考虑所有SISO系统误差贡献的系统误差函数值最小化为目标,采用梯度下降法,并结合控制输入分别针对控制器各待整定参数的梯度信息,进行系统误差反向传播计算,实现SISO偏格式无模型控制器的惩罚因子、步长因子等参数的在线自整定,并同步实现多个SISO系统之间的在线解耦。本发明提出的方法,可实现良好的控制效果,是解决MIMO系统控制难题的有效手段。
展开▼