一种针对机械臂运动控制的手臂引导运动控制方法

摘要

本发明提供一种针对机械臂运动控制的手臂引导运动控制方法，包括：基于捕获的彩色图像和深度图像，实现三维人体姿态识别，提取出人体骨架模型，得到手臂关节的三维坐标；建立手臂模型和机械臂的空间模型，并建立手臂与机械臂之间的映射关系；将机械臂与手臂转换到同一坐标系，根据手臂与机械臂之间的映射关系，通过手臂关节的三维坐标得到对应的机械臂关节的三维坐标；将机械臂关节的三维坐标转换为空间向量，利用空间向量法获得机械臂的关节值，基于获得的机械臂的关节值完成机械臂的运动控制。本发明涉及机械臂运动控制领域，可实现机械臂的半自主运动控制并提高机械臂控制的灵活性。