步骤3,判断当前形面精度是否小于设定需求精度PRMS,如果执行步骤2;否则执行步骤4;步骤4,判断当前形面精度是否优于上一步形面精度,如果当前搜索步长βk=βk‑1;否则搜索步长βk=βk‑1/2;步骤5,更新前馈控制器Θk;步骤6,计算输入电压v;步骤7,判断输入电压v是否满足约束条件,如果输入电压v满足约束条件,执行步骤8;如果输入电压不满足约束条件,将超过约束条件的输入电压v强制约束在约束条件边界上;步骤8,加载作动电压并继续执行步骤2;本方法控制精度更高、鲁棒性更好。"/>
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公开/公告号CN110824918B
专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-29
原文格式PDF
申请/专利权人 大连理工大学;
申请/专利号CN201911050119.9
发明设计人 宋祥帅;吴志刚;谭述君;初未萌;
申请日2019-10-31
分类号G05B13/04(20060101);G05B13/02(20060101);
代理机构21235 大连智高专利事务所(特殊普通合伙);
代理人盖小静
地址 116023 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
入库时间 2022-08-23 11:15:32
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