基于分数阶扩张状态观测器的自抗扰控制方法及控制器

摘要

本发明属于控制器技术领域，具体公开了一种基于分数阶扩张状态观测器的自抗扰控制方法。步骤S1将输入参考信号与系统输出信号进行比较，得到系统误差；S2将系统误差作为比例控制器的输入信号，获得系统控制率；S3将被控对象视为纯分数阶积分的传递函数被控对象中除之外的部分视为扰动，并通过分数阶扩张状态观测器对所述扰动进行观测，得到所述扰动的观测值；S4对所述扰动进行估计，获得被控对象的增益估计，并根据所述控制率、所述扰动的观测值对所述扰动进行实时补偿，获得稳定的控制对象。本发明提出的分数阶自抗扰控制方法对控制器参数具有更好的鲁棒性，同时对系统增益变化有很好的鲁棒性，且具有更好的抵抗噪声干扰的能力。