基于双天线GPS和MIMU组合的自适应级联卡尔曼滤波方法

摘要

基于双天线GPS和MIMU组合的自适应级联卡尔曼滤波方法，本发明涉及自适应级联卡尔曼滤波方法。本发明为了解决现有技术计算量大以及在大失准角情况下与GPS失锁过程中的测姿精度低的问题。本发明通过采用自适应姿态滤波并串联一个速度位置滤波器提高姿态、速度、位置等导航信息的精度。利用修正后的姿态信息以及惯导系统与GPS提供的速度、位置信息之间的误差量，建立基于速度、位置误差方程的速度位置滤波器。对速度、位置误差以及加速度计的漂移特性进行估计，改善速度位置等导航信息。本发明通过降低维数减小计算负担，有效克服了航向大失准角以及GPS失锁情况下对载体姿态估计偏差大的缺陷。本发明用于组合导航领域。