基于自适应卡尔曼滤波的NGMIMU/GPS组合导航设计

摘要

由于加速度计输出动态噪声的存在,无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)导航误差随时间迅速累积.基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用自适应卡尔曼滤波方法进行NGMIMU/GPS组合导航系统设计.滤波算法对滤波预测残差的大小进行判断,利用极大后验估计器推算出动态噪声和观测噪声的统计特性,克服了系统噪声统计特性不易确定的实际问题,使滤波器成为最优.同时进行了系统位移和角速度仿真,结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性.