一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法

摘要

本发明公开了一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法，首先，根据船舶运行坐标系以及船舶的运动描述，确定六自由度船舶运动模型；接着根据六自由度船舶运动模型以及船舶运动特性，获得描述船舶运动特性的平面三自由度运动模型；接下来根据预设高精确度船舶运动模型，模拟船舶运动，并结合船舶运动模型结构特点，选取支持向量回归算法为辨识方法；然后采用人工蜂群算法优化支持向量回归算法的参数得到优化后的支持向量回归算法；最后利用优化后的支持向量回归算法进行模型辨识，得到辨识结果，并根据预设评价标准，从辨识结果中选取精确度最高的模型为目标三自由度船舶运动模型。本发明的方法可以简化建模的过程，并提高模型的精度。