基于主从分布式模型预测控制的欠驱动多无人船编队跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于分布式模型预测控制的优化编队跟踪控制方法，属于欠驱动多个水面无人船的运动控制领域。包括以下步骤：1)建立欠驱动无人船运动模型及跟踪误差模型；2)建立主无人船性能指标，提出模型预测跟踪控制算法，根据其性能指标计算出当前时刻最优输入；3)基于获取的邻居节点信息，分别建立每个从无人船的性能指标，提出分布式模型预测控制算法，根据其性能指标计算出当前时刻最优输入；4)更新预测信息，针对整个无人船编队通过不断迭代优化使得无人船之间保持一定的编队跟踪目标无人船。