一种用于可变胞无人地面移动系统的可折叠腿部机构

摘要

本发明公开了一种用于可变胞无人地面移动系统的可折叠腿部机构，包括髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构和车底板。车底板固定连接在可变胞无人地面移动系统的车架上。所述髋关节机构包括上旋转机构、中旋转机构和下旋转机构，所述踝关节机构包括踝俯仰机构和踝侧摆机构。上旋转机构、中旋转机构、下旋转机构、膝关节机构、踝俯仰机构和踝侧摆机构均设有一个驱动电机，当这六个驱动电机联动时，大腿构件分别实现Z1、X1、Y1方向的三个自由度的转动；小腿构件实现Y2方向一个自由度的转动；脚底板分别实现X3、Y3方向的二个自由度的转动。本发明通过谐波减速步进电机控制可变胞无人地面移动系统在复杂路况下实现转弯和攀爬等多种方式前进。