拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法。所述跟踪控制方法，构建异构编队的虚拟领导者；根据异构编队的期望时变编队构型，构建异构编队的时变编队向量；建立异构编队中的成员在拓扑切换条件下对虚拟领导者的状态进行估计的分布式状态观测器；建立对异构编队中的成员的状态进行估计的系统状态观测器；构造分布式时变编队跟踪控制器；控制虚拟领导者按照异构编队的期望运动轨迹运动；通过分布式时变编队跟踪控制器控制异构编队的成员跟踪虚拟领导者的运动轨迹。使得多无人机与无人车组成的集群系统在拓扑切换条件下形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪期望的参考航迹，实现异构集群系统的分布式时变编队跟踪运动。