基于深度哈希算法的雷达-图像跨模态检索方法

摘要

本发明属于机器学习、智能控制领域，提出了基于深度哈希算法的雷达‑图像跨模态检索方法。该方法首先利用移动机器人上的传感器获取点云文件和图像，以此来构建训练集和测试集；分别将训练集中点云和图像文件输入到构建的深度哈希网络中，进行特征学习并分别得到各自的二进制哈希码，以此训练深度哈希网络。检索时，根据训练完毕的深度哈希网络得到测试集中点云文件和图像各自的二进制哈希码，在公共汉明空间计算二者的汉明距离从而得到与待测试点云文件最相似的图像即为要检索的结果。本发明能够在摄像头由于环境因素造成的图像模糊或者不完整情况下，实现从点云检索出与之最相似的图像文件，从而能够更好的感知周围环境，获取丰富的图像信息。