移动自组织传感器网络中三维联合定位与追踪方法

摘要

本发明公开了属于传感器网络通讯技术领域的一种移动自组织传感器网络中三维联合定位与追踪方法。该方法是同时定位与追踪的变分滤波算法；针对传感器的随机性和目标运动的不可预测性分别建立分层状态演化模型，采用扩展的高斯分布在三维空间中进行描述，其均值和方差均为随机变量，分别服从独立分布；通过利用传感器之间以及传感器与目标之间的观测信息，在三维空间中同时进行目标定位和传感器追踪；从理论证明了变分滤波算法能够收敛到与实际分布误差最小的高斯状态估计。通过同时优化状态估计和模型参数，显著提升了估计精度并避免了状态描述的复杂性和不必要的通信；解决联合定位与追踪问题。