基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法

摘要

本发明提出了一种基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法，具体步骤为：根据捷联惯性导航系统的速度误差方程、姿态误差方程，以速度误差为量测量，建立大方位失准角下的非线性连续系统模型；将非线性连续系统模型离散化，形成非线性离散系统模型；根据建立的非线性离散系统模型构建用于初始对准的渐消平滑变结构滤波模型，并求解滤波模型中的渐消因子；将惯性元件采集到的导航参数代入渐消平滑变结构滤波模型中，完成惯性导航的初始对准。本发明能提供高精度的初始姿态信息，提高了惯性导航初始对准的精度。