一种贝叶斯滤波的多车辆协作定位方法

摘要

本发明提供一种贝叶斯滤波的多车辆协作定位方法，所述方法利用目标车辆与相邻车辆位置的概率密度函数，以及车辆之间相对距离的概率密度函数，在扩展卡尔曼滤波的每次迭代过程中，通过贝叶斯滤波，得到目标车辆位置的后验概率估计，再根据最大后验估计值，确定目标车辆最终的位置估计，通过双重滤波，实现协作定位，降低车辆的位置误差，从而得到更加精确的车辆位置信息。