复合材料三维结构件单边缝合激光视觉路径自动跟踪方法

摘要

本发明公开了一种复合材料三维结构件单边缝合激光视觉路径自动跟踪方法，包括三条纹激光光源视觉跟踪系统标定和机器人操作路径实时提取，该方法采用eye‑in‑hand方式，通过将激光接缝跟踪器激光条纹投影到立体标靶表面并得到相应三维位置信息，从而确定机器人手腕与激光视觉系统相对位姿关系；采用激光视觉系统实时拟合空间曲面特征工件形状，并提取机器人工作路径进行跟踪计算。本发明相较于传统的平面标靶可以有效的提高标定效率及标定精度，可以同时标定出三条纹激光光源工作平面，另一方面可以实现空间曲面特征工件的快速定位及单边缝合路径跟踪需求。