一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器

摘要

本发明提供了一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的，其特征是：所述气囊筒与机械臂连接件连接，所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上，所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上，所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接，本发明采用气囊夹持柑橘，双刀片切割果柄的采摘方式，完成对准果实、靠近气囊夹持、刀片对接件接触果柄和切割刀片切断果柄工作过程，解决了柑橘采摘果柄过长和夹持易损伤的技术难题，实现了柑橘采摘自动化。