确定物体上3D表面特征和不平度的系统和方法

摘要

本发明提供了一种确定物体上3D表面特征和不平度的系统和方法，用于确定含有相对于物体上光滑周围表面而言的上升或凹陷区域的某些表面特征的位置和特性的系统和方法。滤波器对场景的距离图像起作用。滤波器在每个像素周围限定环形或其他周长形状，在所述像素内建立最佳拟合表面。所述像素的法线允许导出局部位移高度。所述位移高度用于建立所述物体的高度偏差，通过所述高度偏差，可以确定凸块、凹部或者其他高度位移特征。所述凸块滤波器用于通过将最小不平度映射到网格中并随后将所述网格阈值化以在具有这种不平度的表面上定位区域。具有最小成本的区域是应用标签和其他物品的可接受的候选区域，在所述区域内，一平滑表面满足需要。